Introduction
Cet exemple est basé sur l'exemple RobotExample.py.
Tu peux utiliser ce fichier directement si tu veux.
Exemple d'utilisation de la classe de robot de base Robot6Axis qui représente un robot industriel à 6 axes. Le module Robot dépend de Part mais pas d'autres modules. Il fonctionne principalement avec les types de base Placement, Vecteur et Matrice. Nous n'avons donc besoin que de :
from Robot import *
from Part import *
from FreeCAD import *
Trucs de base robot
créer le robot. Si tu ne spécifies pas une autre cinématique, il devient un Puma 560
rob = Robot6Axis()
print rob
accéder à l'axe et au TCP. Les axes vont de 1 à 6 et sont en degrés :
Start = rob.Tcp
print Start
print rob.Axis1
déplacer le premier axe du robot :
rob.Axis1 = 5.0
le TCP a changé (cinématique avant)
print rob.Tcp
déplacer le robot en position de départ (cinématique inverse) :
rob.Tcp = Start
print rob.Axis1
de même pour l'axe 2 :
rob.Axis2 = 5.0
print rob.Tcp
rob.Tcp = Start
print rob.Axis2
Pointspassage :
w = Waypoint(Placement(),name="Pt",type="LIN")
print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool
générer plus. La trajectoire trouve toujours automatiquement un nom unique pour les pointspassage.
l = [w]
for i in range(5):
l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))
créer une trajectoire
t = Trajectory(l)
print t
for i in range(7):
t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))
voir une liste de tous les pointspassage :
print t.Waypoints
del rob,Start,t,l,w
Travailler avec les objets du document
Travailler avec les objets document robot: créer en premier un robot dans le document actif
if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")
Définir la représentation visuelle et la définition cinématique (voir Robot 6-Axes et Préparation VRML pour la simulation de robot pour plus de détails à ce sujet)
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"
position de départ de l'axe (uniquement celle qui diffère de 0)
App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90
récupère la position TCP
pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp
déplacer le robot
pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos
créer un objet Trajectoire vide dans le document actif
App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")
obtenir la trajectoire
t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
ajouter la position TCP réelle du robot à la trajectoire
StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
insérer d'autres pointspassage et remettre le point de départ à la fin :
for i in range(7):
t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))
t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
Simulation
A faire.....
Exportation de la trajectoire
La trajectoire est exportée par Python. Cela veut dire que pour chaque type d'armoire de commande, il existe un post-processeur module Python. Voici en détail la description du post-processeur de Kuka
from KukaExporter import ExportCompactSub
ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')
et c'est ainsi que ça se fait :
for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))
Cette page est extraite de https://wiki.freecad.org/Robot_API_example