Einleitung
Dieses Beispiel basiert auf dem RobotExample.py Beispiel.
Du kannst diese Datei direkt verwenden, wenn Du möchtest.
Beispiel für die Verwendung der Basis Roboterklasse Robot6Axis, die einen 6-achsigen Industrieroboter darstellt. Das Modul Robot ist abhängig von Part, aber nicht von anderen Modulen. Es arbeitet hauptsächlich mit den Grundtypen Placement, Vector und Matrix. Wir brauchen also nur:
from Robot import *
from Part import *
from FreeCAD import *
Grundlegendes zum Roboter
Erstelle den Roboter. Wenn du keine andere Kinematik angibst, wird daraus ein Puma 560
rob = Robot6Axis()
print rob
Zugriff auf die Achse und den TCP. Die Achsen gehen von 1-6 und sind in Grad angegeben:
Start = rob.Tcp
print Start
print rob.Axis1
bewege die erste Achse des Roboters:
rob.Axis1 = 5.0
der TCP hat sich geändert (Vorwärtskinematik)
print rob.Tcp
bewege den Roboter zurück in die Startposition (umgekehrte Kinematik):
rob.Tcp = Start
print rob.Axis1
das gleiche mit Achse 2:
rob.Axis2 = 5.0
print rob.Tcp
rob.Tcp = Start
print rob.Axis2
Wegpunkte:
w = Waypoint(Placement(),name="Pt",type="LIN")
print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool
erzeuge mehr. Die Trajektorie findet immer automatisch einen eindeutigen Namen für die Wegpunkte
l = [w]
for i in range(5):
l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))
erstelle eine Trajektorie
t = Trajectory(l)
print t
for i in range(7):
t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))
siehe eine Liste aller Wegpunkte:
print t.Waypoints
del rob,Start,t,l,w
Arbeiten mit den Dokument Objekten
Arbeiten mit den Roboter Dokumentenobjekten: Erstelle zunächst einen Roboter im aktiven Dokument
if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")
Definiere die visuelle Darstellung und die Kinematikdefinition (siehe Roboter 6-Achse und VRML Vorbereitung für Robotersimulation für Details dazu)
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"
Startposition der Achse (nur die, die von 0 abweichen)
App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90
Abrufen der TCP Position
pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp
bewege den Roboter
pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos
ein leeres Trajektorienobjekt im aktiven Dokument erzeugen
App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")
die Trajektorie erhalten
t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
die aktuelle TCP Position des Roboters zur Trajektorie hinzufügen
StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
Füge weitere Wegpunkte und den Startpunkt am Ende wieder ein:
for i in range(7):
t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))
t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
Simulation
Zu erledigen.....
Exportieren der Trajektorie
Die Trajektorie wird mit Python exportiert. Das heißt, für jeden Schaltschranktyp gibt es ein Postprozessor Python Modul. Hier ist der Kuka Postprozessor im Detail beschrieben
from KukaExporter import ExportCompactSub
ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')
und so wird es auch gemacht:
for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))
Diese Seite wird abgerufen von https://wiki.freecad.org/Robot_API_example